Urodził się 16 maja 1945 roku w Przeworsku.

W 1973 roku ukończył studia na Wydziale Nauk Przyrodniczych Uniwersytetu Wrocławskiego. W latach 1956 – 1958 należał do ZHP. W latach 1972 – 1973 pracował jako nauczyciel w SP w Prusicach k. Trzebnicy. W latach 1973 – 1975 był zatrudniony jako asystent projektanta w Pracowni Urbanistycznej Urzędu Powiatowego w Kłodzku. W latach 1975 – 1983 pracował na stanowisku projektanta w Wojewódzkim Biurze Urbanistycznym w Wałbrzychu. W latach 1983 – 1993 był właścicielem zakładu ciesielskiego w Lądku-Zdroju. W latach 1985 – 1990 pracował jako projektant w Ośrodku Sportu i Rekreacji w Stroniu Śląskim. W marcu 1968 roku brał udział w antyreżimowej demonstracji we Wrocławiu. 5 marca 1969 roku został zatrzymany w Krakowie podczas próby zorganizowania obchodów rocznicy Marca ’68. 26 sierpnia 1980 roku uczestniczył w rozbitym przez SB I Kongresie KPN, zorganizowanym w domu jego ojca Zbigniewa Martynowskiego w Lądku-Zdroju. We wrześniu 1980 roku wstąpił do NSZZ „Solidarności” i wszedł w skład Komitetu Założycielskiego, a następnie został przewodniczącym Komisji Rewizyjnej „S” w WUB. Jako współwydawca pisma KZD „Głos Wolny” uczestniczył w I KZD. W latach 1982 – 1989 współpracował z „Solidarnością Walczącą”, był także współorganizatorem struktur SW na Ziemi Kłodzkiej. Wraz z R. Paszkiewiczem współorganiozwał i był autorem w jednorazowych wydawnictwach podziemnych. 31 sierpnia 1982 roku wraz z Antonim Misiakiem współorganizował antyreżimową demonstrację w Kłodzku. Był represjonowany. 30 października 1982 roku Warcisław Janusz Martynowski został aresztowany w Lądku-Zdroju. Był przetrzymywany w Aresztach Śledczych w Kłodzku, Wałbrzychu i Wrocławiu. Został skazany wyrokiem Sądu Śląskiego Okręgu Wojskowego we Wrocławiu na karę jednego roku pozbawienia wolności w zawieszeniu na 3 lata. 16 grudnia 1982 roku został zwolniony. W latach 1987–1989 współpracował z Solidarnością Polsko-Czechosłowacką. Od kwietnia 1989 roku pełnił funkcję przewodniczącego KO Ziemi Kłodzkiej. W 2007 roku Warcisław Janusz Martynowski został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski.
Od 15 października 1971 roku do 6 listopada 1974 roku był rozpracowywany przez Wydział III KW MO we Wrocławiu w ramach KE o kryptonimie „Chemik”; od 27 kwietnia 1982 roku do roku 1985 przez Sekcję Rozpracowań Wydz. II Sudeckiej Brygady WOP w ramach SOS/SOR o kryptonimie „Grota”.