Urodził się 26 września 1952 roku we Wronkach.

W 1976 roku ukończył studia na wydziale polonistyki Uniwersytetu im. Adama Mickiewicza w Poznaniu. W latach 1977 – 1979 kolportował czasopisma niezależne w tym m.in. „Biuletyn Informacyjny” KOR, KSS KOR, książki NOWej, „Witrynki Literatów i Krytyków” i paryskiej „Kultury”. W latach 1977 – 1980 współorganizował działalność Studenckiego Koła Solidarności. W latach 1978 – 1980 współpracował z KSS KOR. W ramach współpracy przechowywał niezależne wydawnictwa i kolportował je. W 1977 roku pracował jako nauczyciel w Zespole Szkół Budownictwa w Poznaniu. W latach 1977 – 1978 był nauczycielem w poznańskim Zespole Szkół Energetycznych. W latach 1978–1979 w był zatrudniony w Zespole Szkół Administracji Terenami Zielonymi. Był zwalniany z pracy nauczyciela z przyczyn politycznych. W latach 1979 – 1981 pracował jako bibliotekarz w Państwowym Liceum Sztuk Plastycznych. W latach 1981 – 2008 był zatrudniony jako starszy wykładowca w Państwowej Wyższej Szkole Sztuk Plastycznych w Poznaniu, pracował wówczas także dorywczo. We wrześniu 1980 roku wstąpił do NSZZ „Solidarność” i został członkiem KZ Pracowników Oświaty i Wychowania przy ZR Wielkopolska. 3 września 1980 roku został założycielem pierwszego nauczycielskiego koła NSZZ „Solidarność” w Wielkopolsce w PLSP w Poznaniu. W lipcu 1981 roku był delegatem na I WZD Regionu Wielkopolska, przewodniczącym Koła POiW przy ZR, członkiem Krajowej Komisji POiW. Kolportował niezależny „Biuletyn Oświaty i Wychowania NSZZ Solidarność”, wydawnictwa KZ i „Obserwatora Wielkopolskiego”. W 1981 roku uczestniczył w negocjacjach „Solidarności” POiW z Ministerstwem Oświaty i Wychowania ws. podręczników szkolnych. Po wprowadzeniu stanu wojennego 13 grudnia 1981 roku, wstąpił do struktur poznańskiej „Solidarności” podziemnej. Był kolporterem kilkudziesięciu pism podziemnych m.in. „Obserwatora Wielkopolskiego”, „Veta” oraz pism „Solidarności Walczącej”. Rozprowadzał również książki tzw. drugiego obiegu, ulotki, kasety audio (programy paryskiego „Kontaktu”), wydawnictwa okolicznościowe. W latach 1982 – 1984 przez kilka miesięcy ukrywał się w jego mieszkaniu Maciej Frankiewicz. Rafał Grupiński współpracował także z Radiem „Solidarność” w Poznaniu i udział w rozpowszechnianiu planów technicznych do emisji radiowych (tranzystory wysokiej mocy) w głównych ośrodkach w Polsce. W 1983 roku, po nawiązaniu kontaktu z „Solidarnością Walczącą” został współzałożycielem autorem i kolporterem pism „Solidarności Walczącej”. Od 1983 roku współorganizował działalność wydawniczą w tym m.in. materiały, i sprzęt poligraficzny. Współpracował z Ireną Lasotą (Fundusz IDEE Francja), Jerzym Giedroyciem oraz paryskich pismami: „Kulturą”, „Kontaktem”, „La Nouvelle Alternative”, z londyńskim „Pulsem”, Committee in Support of Solidarity, zachodnioniemiecką Partią Zielonych oraz Pale Jalta we Frankfurcie n. Menem, dostarczającym do Polski sprzęt i materiały poligraficzne, środki finansowe, leki i odzież. 5 lipca 1983 roku został aresztowany. Był przetrzymywany w Areszcie Śledczym w Poznaniu. 25 lipca 1983 roku decyzją Prokuratury Wojewódzkiej w Poznaniu areszt mu uchylono na mocy amnestii. W latach 1984 – 1985 wraz z Włodzimierzem Filipkiem i Anną Grupińską, założył czasopismo „Czas”. Był autorem ukazujących się w nim tekstów, organizatorem prac zespołu redakcyjnego, działalności wydawniczej i transportu. W 1985 roku razem z Anną Grupińską, Dariuszem Gościniakiem, Krzysztofem Czyżewskim i Andrzejem Piątkiem współtworzył „Czas Kultury”. W latach 1985 – 1990 pełnił funkcję redaktora naczelnego tego tytułu. W 1986 roku otrzymał półroczne stypendium Committee in Support of Solidarity w USA. W 1988 roku współzakładał i został autorem w redakcji pisma społeczno-politycznego „Solidarności Walczącej” pt. „Komentarz”. W prasie podziemnej publikował m.in. pod pseudonimami: J.O., Jerzy Okoniewski, Stanisław Stanisławski, Szymon Staropolski, Roman Grot. Po 1990 roku zawodowo związany był z mediami, zajmował się także działalnością wydawniczą. Od 2005 roku był posłem do parlamentu z listy Platformy Obywatelskiej. W latach 2007 – 2009 pełnił funkcję sekretarza stanu w Kancelarii Prezesa Rady Ministrów. Od września 2009 roku był wiceprzewodniczącym Klubu Parlamentarnego Platformy Obywatelskiej RP, a od listopada 2011 roku jego przewodniczącym. Rafał Grupiński jest autorem poezji, opowiadań, esejów i scenariuszy.

Notka poprawiona i autoryzowana przez Rafała Grupińskiego 18 maja 2021 r.