Urodził się 1 stycznia 1946 roku w Rzeszowie, a zmarł 21 stycznia 2015 w Rzeszowie.

W latach 1965 – 1968 studiował na Wydziale Metalurgii w Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie. W marcu 1968 roku brał udział w wiecach studenckich na AGH i w związku z tym został relegowany ze studiów. W latach 1968 – 1970 odbywał zasadniczą służbę wojskową. W latach 1970 – 1973 pracował w Przedsiębiorstwie Instalacji Przemysłowych Instal w Rzeszowie. W latach 1973 – 1990 był zatrudniony w rzeszowskim Inwestprojekcie. We wrześniu 1980 wstąpił do NSZZ „Solidarność, organizował Komitet Założycielski, a następnie objął funkcję wiceprzewodniczącego KZ w Inwestprojekcie. Był też współorganizatorem MKZ w Rzeszowie. Po wprowadzeniu stanu wojennego został działaczem podziemia. Współorganiozował pomoc dla rodzin osób internowanych i kolportował prasę podziemną. 20 lutego 1982 roku został internowany i osadzony w Ośrodku Odosobnienia w Załężu k. Rzeszowa. Zwolniono go 1 lipca 1982 roku. Po wyjściu na wolność, został współorganizatorem rzeszowskich struktur Porozumienia Prasowego „Solidarność Zwycięży”. Współredagował także wydawany od marca do lipca 1983 roku biuletyn społeczno-polityczny „Informator Rzeszowski”. Był współzałożycielem rzeszowskiego oddziału „Solidarności Walczącej”, do lipca 1989 roku przewodniczącym Komitetu Wykonawczego i koordynatorem kontaktów z SW we Wrocławiu i oddziałami w Warszawie i Łodzi, następnie w Lublinie i Krakowie. W latach 1984 – 1989 organizował i redagował organ prasowy rzeszowskiej SW pt. „Galicja”. W maju 1984 roku został aresztowany. W lipcu tego samego roku zwolniono go na mocy amnestii. Od sierpnia do listopada 1984 roku był współorganizatorem i redaktorem audycji podziemnego Radia Wolna Polska. W latach 1982 – 1989 Andrzej Kucharski był wielokrotnie zatrzymywany na 48 godzin (ostatni raz w grudniu 1988 roku), przesłuchiwany, zastraszany, jego mieszkanie było poddawane rewizjom, pięciokrotnie był również skazywany przez kolegium ds. wykroczeń na kary grzywny. W 1989 był przeciwnikiem porozumień Okrągłego Stołu i zwolennikiem bojkotu wyborów 4 czerwca. W 2006 roku przeszedł na rentę, a następnie na emeryturę. W 2014 roku został odznaczony Krzyżem Wolności i Solidarności.
Od 19 listopada 1979 roku do 16 lutego 1990 roku był rozpracowywany przez Wydz. IIIA/V KW MO/WUSW w Rzeszowie w ramach SOR o kryptonimie „Exbud”. Od 11 października 1980 roku do 3 maja 1984 roku w ramach SO o kryptonimie „Azymut”. Od 16 stycznia 1981 roku do 5 lutego 1990 roku w ramach KE o kryptonimie „Klon”/SOR o kryptonimie „Opór”. Od 16 grudnia 1981 roku do 26 marca 1983 roku przez Wydz. III KW MO w Rzeszowie w ramach SOR o kryptonimie Kotwica. Od 20 lutego 1982 roku do 20 kwietnia 1990 roku przez Wydz. V KW MO/WUSW w Rzeszowie w ramach SOR o kryptonimie „Poligraf”/”Ośmiornica:. Od 14 sierpnia 1982 roku do 26 kwietnia 1990 roku w ramach SOR o kryptonimie „Pięść”. Od 7 maja 1983 roku do 3 września 1985 roku w ramach SOR o kryptonimie „Pomnik”. Od 29 października 1987 roku do 10 marca 1989 roku przez Wydz. VI WUSW w Rzeszowie w ramach SOR o kryptonimie „Kora”.