Urodził się 11 maja 1933 roku w Kościanie, zm. 13 kwietnia 2004 roku w Szczodrochowie.

Ukończył Technikum Budowlane w Poznaniu. W latach 1956 – 1977 oraz 1978 – 1993 był kolejno starszym technikiem, kierownikiem budowy, specjalistą ds. kosztorysów w Przedsiębiorstwie Robót Kolejowych nr 10 w Poznaniu. W latach 1977 – 1978 pełnił funkcję kierownika budowy w Spółdzielni Mieszkaniowej Grunwald. Od 1962 należał do Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji. We wrześniu 1980 roku wstąpił do NSZZ „Solidarność”, został przewodniczącym Komitetu Założycielskiego, a następnie wiceprzewodniczącym KZ w PRK nr 10. W latach 1982 – 1988 organizował i przewodniczył TKZ „S” w PRK oraz należał do krajowej branżowej Tymczasowej Komisji Wykonawczej PBK/PRK. Prowadził też jeden z największych w Poznaniu punktów kolportażu wydawnictw podziemnych. Był autorem artykułów pisanych do pism podziemnych. Był współzałożycielem, współwydawcą i współredaktorem miesięcznika „Solidarność Podziemna PBK/PRK”. W latach 1983 – 1987 pełnił funkcję kuriera tajnego TZR Wielkopolska i łącznika z TKK w Gdańsku. Działał w Duszpasterstwie Ludzi Pracy, m.in. w Poznaniu przy kościele Matki Boskiej Bolesnej. Był współinicjatorem i współorganizatorem Duszpasterstwa Kolejarzy Poznania przy kościele Najświętszego Zbawiciela oraz ogólnopolskich pielgrzymek kolejarzy na Jasną Górę (w dniu św. Katarzyny). Od 1986 roku organizował coroczne pielgrzymki pracowników budownictwa kolejowego do grobu ks. Jerzego Popiełuszki. W 1988 roku był współinicjatorem reaktywowania „S”. W listopadzie 1988 roku założył Komitet Organizacyjny „S” w ZBK. Kolportował prasę niezależną m.in. „Solidarność Walczącą”. W 2000 roku Waldemar Pietrzak został uhonorowany odznaką Zasłużony dla Transportu RP, a w 2001 roku odznaką Zasłużony Działacz Kultury.