Urodził się 1 kwietnia 1956 roku.

W latach 1979 – 1980 działając pod pseudonimem „Panterkowiec”, wspierał zaplecze poligraficzne Ruchu Obrony Praw Człowieka i Obywatela oraz kolportował wydawnictwa niezależne w tym m.in. „Opinie”. W 1980 roku wstąpił do NSZZ „Solidarność” w Zakładach Graficznych „Tamka” w Warszawie i współredagował czasopismo „Solidarność «Tamka» ZG”. Od marca 1982 roku szefował jednej z sekcji Grupy Specjalnej Komitetu Porozumienia Międzyzakładowego „Solidarności” działając pod pseudonimem „Czarny” (Grupa Waldemara Różyckiego ps. “Suchy” – późniejsze Grupy Oporu „Solidarni”). Do końca 1983 roku współpracował ze środowiskiem Ruchu Młodej Polski. Kolportował wydawnictwa podziemne i prasę, był instruktorem „BHP” i planistą akcji. Uczestniczył w akcjach przerzutowych sprzętu i materiałów poligraficznych, akcjach antykolaboracyjnych, ulotkowych, „gadałkowych”, transparentowych, w akcjach malowania antyreżimowych haseł na mostach. Brał udział w manifestacjach i demonstracjach ulicznych. Uczestniczył m.in. w ochronie manifestacji w Ursusie oraz w zamachu na teatr „Syrena”. Inicjował i brał udział w akcji powieszenia kukły Wojciecha Jaruzelskiego na murach Barbakanu. Był uczestnikiem ustawiania na ulicach Warszawy drewnianych krzyży m.in. z tabliczkami „Ofiarom represji władzy ludowej”, „Ofiarom Katynia”, „Ofiarom Grudnia”. Od jesieni 1983 roku należał do Grupy Specjalnej „Armenia”. W czerwcowej akcji „Most-Grobla’1986” pełnił rolę łącznika Stoczni Gdańskiej, Remontowej, Gdyńskiej i zakładów pracy w Elblągu. W sierpniu 1988 roku był kurier do kopalni „Jastrzębie”. Inicjował i brał udział w akcji uderzeniowej na kolumnę ZOMO 8 marca 1989 roku na ul. Międzyparkowej. Na przełomie 1986 i 1987 roku wstąpił do warszawskiego oddziału „Solidarności Walczącej” i został jej zaprzysiężonym członkiem. W ramach działalności w niej zajmował się głównie kolportażem tytułów takich jak: „Solidarność Walcząca”, „Głos Solidarności” i „Horyzont”. Andrzej Ziółkowski został odznaczony Krzyżem Wolności i Solidarności, Krzyżem Solidarności Walczącej, Złotym Krzyżem Zasługi, Medalem „Pro Memoriał”, Odznaką Grup Oporu „Solidarni”.